کنترل پارامتر‌های محیطی مرغداری به کمک ربات متحرک کوچک به منظور بهبود شرایط مرغ‌های تخم گذار

نویسندگان

چکیده

در سال‌های اخیر نقش فناوری رباتیک در زمینه مدیریت شرایط مرغداری و افزایش رفاه دام که منتج به افزایش میزان تولید و کاهش هزینه آن می‌شود، بسیار مورد توجه قرار گرفته است. هدف از پژوهش حاضر ساخت رباتی به منظور اندازه گیری و ترسیم نمودار توزیع پارامترهای دما، رطوبت، آمونیاک و اکسیژن در سالن مرغداری و اعمال کنترل لازم برای بهینه‌سازی شرایط مرغ‌داری در نقاط مختلف سالن بود. بدین منظور آزمایشی با استفاده از ??? قطعه مرغ تخم‌گذار از سن ?? روزگی به بعد به مدت ??روز انجام پذیرفت. به منظور کنترل محلی هر قفس با توجه به متغیر بودن میزان فضولات، فعالیت‌ در پرندگان و همچنین دوری و نزدیکی به تهویه مرغداری، مدار کنترلی برای بهینه‌سازی شرایط هر قفس، تعبیه گردید که این مدار به صورت پشتیبان در نظر گرفته شد و شامل دو عدد فن دور بالا، المان سرد/گرم کننده، مه‌ساز، سنسور سطح آب و پمپ آب بود. با محاسبه خطای جهت‌گیری که اختلاف زاویه‌ای بین جهت‌گیری در مسیر مستقیم و جهت‌گیری واقعی ربات بود سرعت موتور‌ها به صورت خودکار تنظیم می‌شد. میزان انحراف ربات از مسیر از پیش تعیین شده در مسیر مستقیم و هنگام دور زدن محاسبه گردیدو میانگین خطای ربات به ترتیب در هفت نقطه مورد بررسی به ترتیب ??/? و ?/? سانتی‌متر بدست آمد. علاوه بر این بر اساس نمودارهای توزیع پارامترهای دما، رطوبت، آمونیاک و اکسیژن نقاط مختلف دارای خطر تعیین و اقدام لازم در خصوص آن صورت گرفت.

کلیدواژه‌ها