کنترل پارامتر‌های محیطی مرغداری به کمک ربات متحرک کوچک به منظور بهبود شرایط مرغ‌های تخم گذار

نویسندگان

چکیده

در سال‌های اخیر نقش فناوری رباتیک در زمینه مدیریت شرایط مرغداری و افزایش رفاه دام که منتج به افزایش میزان تولید و کاهش هزینه آن می‌شود، بسیار مورد توجه قرار گرفته است. هدف از پژوهش حاضر ساخت رباتی به منظور اندازه گیری و ترسیم نمودار توزیع پارامترهای دما، رطوبت، آمونیاک و اکسیژن در سالن مرغداری و اعمال کنترل لازم برای بهینه‌سازی شرایط مرغ‌داری در نقاط مختلف سالن بود. بدین منظور آزمایشی با استفاده از ??? قطعه مرغ تخم‌گذار از سن ?? روزگی به بعد به مدت ??روز انجام پذیرفت. به منظور کنترل محلی هر قفس با توجه به متغیر بودن میزان فضولات، فعالیت‌ در پرندگان و همچنین دوری و نزدیکی به تهویه مرغداری، مدار کنترلی برای بهینه‌سازی شرایط هر قفس، تعبیه گردید که این مدار به صورت پشتیبان در نظر گرفته شد و شامل دو عدد فن دور بالا، المان سرد/گرم کننده، مه‌ساز، سنسور سطح آب و پمپ آب بود. با محاسبه خطای جهت‌گیری که اختلاف زاویه‌ای بین جهت‌گیری در مسیر مستقیم و جهت‌گیری واقعی ربات بود سرعت موتور‌ها به صورت خودکار تنظیم می‌شد. میزان انحراف ربات از مسیر از پیش تعیین شده در مسیر مستقیم و هنگام دور زدن محاسبه گردیدو میانگین خطای ربات به ترتیب در هفت نقطه مورد بررسی به ترتیب ??/? و ?/? سانتی‌متر بدست آمد. علاوه بر این بر اساس نمودارهای توزیع پارامترهای دما، رطوبت، آمونیاک و اکسیژن نقاط مختلف دارای خطر تعیین و اقدام لازم در خصوص آن صورت گرفت.

کلیدواژه‌ها

عنوان مقاله [English]

Control of environmental parameters in a poultry house using a small mobile robot to improve laying hens' conditions

نویسندگان [English]

  • Saman Abdanan Mehdizadeh
  • morteza Taki
  • Somayeh Salary
  • Somayeh Amraei
  • Zahra Ahmadi

چکیده [English]

In recent years, the role of robotics technology in the management of poultry conditions and the welfare of livestock has led to increase of production rate and reduce of production costs. The purpose of this research was to construct a robot to measure and plot the distribution of temperature, humidity, ammonia and oxygen parameters in the poultry house, and to apply the commands necessary to optimize the poultry conditions in different parts of the building. For this purpose, an experiment was carried out using ??? laying hens for ?? days from age of ?? days. The robot made in this study includes ? hardware components, a set of sensors (ammonia, carbon dioxide, temperature and humidity), data storage unit, displays, mechanical components (wheels, gearboxes and chassis) and the software sector. The robot made in this study includes ? hardware components, a set of sensors (ammonia, carbon dioxide, temperature and humidity), data storage unit, displays, mechanical components (wheels, gearboxes and chassis) and the software sector. The robot made in this study includes ? hardware components, a set of sensors (ammonia, carbon dioxide, temperature and humidity), data storage unit, displays, mechanical components (wheels, gearboxes and chassis) and the software sector.In order to control the local environment of each cage, due to the variability of the amount of excrement, birds activity, and also the remoteness and proximity to poultry conditioning, a control circuit was constructed to optimize the conditions of each cage. By calculating the directional error, the angular difference between the orientation of the path and the actual orientation of the robot, the speed of the motors was adjusted automatically. The amount of robotic deviation from the predetermined path in the direct path and bypass was calculated and the mean error of the robot in the seven points examined was ?.?? and ?.? cm, respectively. In addition, according to the distribution diagrams, the parameters of temperature, humidity, ammonia and oxygen were determined and the required action was taken.

کلیدواژه‌ها [English]

  • poultry environment
  • temperature
  • humidity
  • ammonia and oxygen